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[实用新型]自动送料机械手-CN201520254253.1有效
发明人：金克宁;吴桂伟 -专利权人：东莞德尔激光科技有限公司
申请日： 2015-04-24 - 公布日： 2015-09-02 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：一种自动送料机械手，包括机械手导轨、机械手总成、机械手传动装置、控制器、所述机械手导轨沿Y轴方向平行地设置在水平面两侧，所述机械手总成设于两侧的机械手导轨上，所述机械手传动装置内并与所述机械手总成连接，所述控制器与所述机械手总成、机械手传动装置连接。本实用新型的有益效果在于：本实用新型通过设置机械手导轨、机械手总成、机械手传动装置、控制器，在控制器的控制下，机械手总成将加工材料夹紧并通过机械手传动装置沿机械手导轨将加工材料送至具体的加工位置，减少专门进料人员的配备
自动机械手

[发明专利]一种多机械手垃圾分拣控制系统-CN201610365672.1有效
发明人：朱成林;韩志富;张科;王燕波;陈志鸿;杨涛;李常;梁斌焱;邹河彬 -专利权人：北京新长征天高智机科技有限公司
申请日： 2016-05-26 - 公布日： 2017-11-28 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种多机械手垃圾分拣控制系统，该系统包括目标抓取物位姿接收模块、多机械手调度控制模块、多个轨迹控制模块和机械手，机械手与轨迹控制模块一一对应。多机械手调度控制模块判断目标抓取物是否进入空闲机械手的工作区间，将该目标抓取物的坐标和姿态角信息分配给空闲的机械手对应的机械手轨迹控制模块，机械手轨迹控制模块控制机械手对目标抓取物进行抓取。本发明充分利用每台机械手的分拣能力，将多个分拣任务同时分配给多台机械手进行分拣，可实现整套系统最多目标抓取物的分拣能力，工作效率高。
一种机械手垃圾分拣控制系统

[发明专利]机械手多参数控制脑机接口-CN201610206365.9在审
发明人：陈乃建;曹树坤;韩祥东;李长春;门秀花;李映君;孙选 -专利权人：济南大学
申请日： 2016-04-06 - 公布日： 2016-07-06 - 主分类号： G05B19/4155 文献下载
摘要：机械手多参数控制脑机接口，能够根据运动想象脑电信号和眼动信号产生多参数机械手运动控制指令，包括机械手运动状态参数控制指令、机械手运动过程参数控制指令；机械手运动状态参数控制意图识别通过采集与识别人体运动想象脑电信号转换成前进、后退、停止等机械手运动状态参数控制意图；机械手运动过程参数控制意图识别通过采集与识别人体眼电信号转换成水平、垂直方向运动的位置和速度等机械手运动过程参数控制意图；经识别后的机械手运动状态参数控制意图和机械手运动过程参数控制意图融合成机械手运动控制指令，驱动机械手实现期望的运动。
机械手参数控制接口

[发明专利]核反应堆压力容器检测机械手控制系统-CN202011448186.9在审
发明人：陶泽勇;赵琛;孙茂荣;张益;李思颖;王一帆;沈杰;郑怡廷;陶今;郑楚悦 -专利权人：国核电站运行服务技术有限公司
申请日： 2020-12-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本发明提供一种核反应堆压力容器检测机械手控制系统，所述系统包括：机械手；远程控制端，用于给定工作参数和任务路径，控制机械手关节位置电机，同时产生指令信号；及本地控制端，包括运动控制器，用于根据任务路径规划运动路径，控制机械手关节的位置，接收机械手的位置反馈，产生速度指令信号；主控芯片，用于解码机械手关节处的旋转变压器，控制机械手关节的速度环，接收机械手的速度反馈，接收上位机发送的控制指令，产生电流环控制指令，监控驱动器的工作状态；驱动器，用于驱动机械手，并对机械手进行电流控制，接收机械手的电流反馈。本发明可以提高机械手检测能力，解决现有机械手控制系统软硬件集成封闭、功能单一、智能化不足等问题。
核反应堆压力容器检测机械手控制系统

[发明专利]家具产品折叠机构智能检测设备-CN201910107297.4在审
发明人：谢明舜;唐敏俊;陈维林;夏美霞;姚晨岚;张磊;汪进;陈光明;张都;肖其新 -专利权人：上海市质量监督检验技术研究院
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2019-05-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：家具产品折叠机构智能检测设备，包括折叠机构工作台、第一机械手装夹装置、第一机械手控制系统、第二机械手装夹装置、第二机械手控制系统、总控制系统和围栏；折叠机构工作台的两侧分别设置第一机械手装夹装置和第二机械手装夹装置，第一机械手装夹装置、第一机械手控制系统、第二机械手装夹装置、第二机械手控制系统的整体外围设围栏，第一机械手控制系统和第二机械手控制系统与总控制系统连接；第一机械手装夹装置和第二机械手装夹装置均包括多关节型工业机械手、机械手转接法兰、传感器固定板、三轴力传感器、气缸安装板、气缸夹爪、侧夹板和夹持块。
机械手装夹装置机械手控制系统折叠机构家具产品智能检测设备总控制系统工作台围栏传感器固定板三轴力传感器工业机械手气缸安装板多关节型转接法兰侧夹板夹持块气缸夹智能性外围检测

[实用新型]家具产品折叠机构智能检测设备-CN201920186142.X有效
发明人：谢明舜;唐敏俊;陈维林;夏美霞;姚晨岚;张磊;汪进;陈光明;张都;肖其新 -专利权人：上海市质量监督检验技术研究院
申请日： 2019-02-02 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：家具产品折叠机构智能检测设备，包括折叠机构工作台、第一机械手装夹装置、第一机械手控制系统、第二机械手装夹装置、第二机械手控制系统、总控制系统和围栏；折叠机构工作台的两侧分别设置第一机械手装夹装置和第二机械手装夹装置，第一机械手装夹装置、第一机械手控制系统、第二机械手装夹装置、第二机械手控制系统的整体外围设围栏，第一机械手控制系统和第二机械手控制系统与总控制系统连接；第一机械手装夹装置和第二机械手装夹装置均包括多关节型工业机械手、机械手转接法兰、传感器固定板、三轴力传感器、气缸安装板、气缸夹爪、侧夹板和夹持块。
机械手装夹装置机械手控制系统折叠机构总控制系统家具产品工作台围栏传感器固定板三轴力传感器智能检测设备工业机械手气缸安装板多关节型转接法兰侧夹板夹持块气缸夹智能性外围检测

[实用新型]轮胎自动成型机机械手装置-CN202120507445.4有效
发明人：陈耀良;陈科;周敏锋 -专利权人：常熟市卫江机械有限公司;江苏三元轮胎有限公司
申请日： 2021-03-10 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型属于轮胎生产领域，具体涉及一种轮胎自动成型机机械手装置，解决了现有技术中轮胎成型机机械手臂运行不平稳，容易晃动，定位精度低,接近开关容易损坏，容易出现运行错误等缺陷，提供一种轮胎自动成型机机械手装置，包括机械手移动横梁，机械手连接装置，机械手控制装置，机械手，所述机械手连接装置位于机械手移动横梁和机械手控制装置之间，将机械手控制装置和机械手移动横梁连接在一起，所述机械手与机械手控制装置连接，本装置运行平稳
轮胎自动成型机械手装置

[发明专利]一种手机测试机械手装置及使用方法-CN201510061091.4有效
发明人：陆宪东;曹禺;王强 -专利权人：天津市康凯特软件科技有限公司
申请日： 2015-02-05 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于手机自动化测试的机械手装置，包括箱体、X86主板、机械手移动机构控制卡、机械手移动机构、机械手、相机、托盘；所述X86主板、机械手移动机构控制卡、机械手移动机构、机械手、相机、托盘位于箱体内，所述X86主板连接控制机械手移动机构控制卡，所述机械手移动机构控制卡驱动机械手移动机构，所述机械手设置在机械手移动机构上，所述机械手移动机构设有三维空间移动结构，所述相机与X86主板通过网络相连，位于托盘的正上方，所述托盘位于机械手下方，本发明能够代替手工操作，配合完成手机的自动化测试，保证测试工作的进度和质量。
一种手机测试机械手装置使用方法

[发明专利]用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统-CN202210325450.2在审
发明人：巩明德;陈圣光;梁凯凯;贾东飞;刘文彬 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于遥操作并联机械手的主从双向控制方法及其控制系统，其包括以下步骤：S1、构建机械手的主从双向控制系统；S2、通过主端机械手对从端机械手进行主动正向控制；S3、通过从端机械手对主端机械手进行从动反向控制本发明从端机械手采用速度信号控制，不仅响应快速、控制精度高，平衡了从端机械手的阻尼和惯性力，还可以使得操作者能够获得更加真实的力觉临场感，同时从端机械手驱动采用自锁控制，当从端机械手处的负载大于主端机械手的主端力时，从端机械手锁死且无法反向移动，进而减小了对主端机械手的冲击和抖振。继而可以实现复杂环境下的并联机械手的遥操作高效作业。
用于操作并联机械手主从双向控制方法及其控制系统

[实用新型]一种气压控制防滑连杆机械手-CN201720292340.5有效
发明人：王森;刘泓滨;潘璠;季文六;周双宁 -专利权人：昆明理工大学
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2018-04-17 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种气压控制防滑连杆机械手，属于机械手技术领域。本实用新型包括机械手座、机械手支架、气压控制装置和机械手爪；所述气压缸安装在机械手座下端内部，机械手支架紧固安装在机械手座上，机械手手爪通过铰链与机械手支架和气压控制装置连接。本实用新型可适应多种形状不规则的球状物体的抓取，适用范围广；气压控制可达到良好的抓取效果；手指防滑块设计可以增大机械手手指与抓取物间的摩擦力，减小机械手爪的夹持力。
一种气压控制防滑连杆机械手

[发明专利]一种二轴伺服悬臂机械手-CN201810815238.8在审
发明人：李文宾 -专利权人：东莞信易电热机械有限公司
申请日： 2018-07-24 - 公布日： 2018-12-28 - 主分类号： B29C45/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种二轴伺服悬臂机械手，包括机架，机架的上表面设有两水平设置的第一线性滑轨机构；机箱，机箱设置在机架的上表面，机箱通过第一线性滑轨机构与机架可滑动连接；机械手支架，机械手支架呈长条形，机械手支架的中部与机箱可转动连接，机械手支架上设有第二线性滑轨机构；机械手，机械手设置在机械手支架上，机械手通过第二线性滑轨机构与机械手支架可滑动连接；控制机构，控制机构设置在机箱内，控制机构控制机械手。本发明通过机架机箱与控制箱的集成，取消了外挂控制箱的设置，结构简单紧凑，重量轻，安装调试方便。
机械手支架机械手线性滑轨机箱可滑动连接伺服控制箱上表面二轴悬臂外挂可转动连接安装调试机架机箱水平设置长条形重量轻在机紧凑

[实用新型]一种手机测试机械手-CN201520083473.2有效
发明人：陆宪东;曹禺;王强 -专利权人：天津市康凯特软件科技有限公司
申请日： 2015-02-05 - 公布日： 2015-07-22 - 主分类号： B25J9/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种用于手机自动化测试的机械手，包括箱体、X86主板、机械手移动机构控制卡、机械手移动机构、机械手、相机、托盘；所述X86主板、机械手移动机构控制卡、机械手移动机构、机械手、相机、托盘位于箱体内，所述X86主板连接控制机械手移动机构控制卡，所述机械手移动机构控制卡驱动机械手移动机构，所述机械手设置在机械手移动机构上，所述机械手移动机构设有三维空间移动结构，所述相机与X86主板通过网络相连，位于托盘的正上方，所述托盘位于机械手下方，本实用新型能够代替手工操作，配合完成手机的自动化测试，保证测试工作的进度和质量。
一种手机测试机械手

[实用新型]机械手送料装置及机械手送料装置的控制单元、电脑锯-CN202020642851.7有效
发明人：郭飞;韦国平;陈镜军 -专利权人：南兴装备股份有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： B27B31/00 文献下载
摘要：一种机械手送料装置，包括抓板机械手、机械手安装座、机械手翻转座、第一翻转机构，该抓板机械手包括上夹爪、下夹爪、夹爪开合驱动机构；优点是能上下及前后避让、且结构简单、抓板牢固、稳定不走位；一种机械手送料装置的控制单元，包括机械手送料进给机构控制单元和复数个抓板机械手控制单元；抓板机械手控制单元包括抓板机械手夹紧控制单元、板机械手翻转控制单元；优点是安全性高、容错能力强、控制结构简单；一种电脑锯，包括机械手送料装置，机械手送料装置包括用于将板料从送料架推至工作台上的主机械手送料装置及副机械手送料装置；优点是同一次锯切、即可完成两种不同长度的板材锯切、使效率可以提高一倍左右。
机械手装置控制单元电脑

[实用新型]一种搭载机械手的AGV小车-CN201521065253.3有效
发明人：龚理;秦磊;禹鑫燚 -专利权人：佛山市新鹏机器人技术有限公司
申请日： 2015-12-17 - 公布日： 2016-05-04 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种搭载机械手的AGV小车，包括AGV小车、机械手组件、视觉检测系统、驱动装置和位置传感器；AGV小车包括车体、车轮和小车控制装置；车轮包括安装于车体底部的驱动轮；小车控制装置置于车体上端面，控制AGV小车的工作状态；机械手组件包括机械手、机械手底座和机械手控制装置；机械手通过机械手底座设置于车体上端面；机械手控制装置控制机械手的工作状态；视觉检测系统设置于机械手的移动端的末端；驱动装置设置于车体内；本实用新型的驱动电源置于抽屉结构里，便于驱动电源的安装与拆除，方便检修与维护，节省拆装的时间，同时，小车控制装置上的触摸控制面板设计，实现了对AGV小车简单直观的控制。
一种搭载机械手 agv 小车

[发明专利]一种机械手自动示教系统及方法-CN201310562249.7在审
发明人：王继周;张爽 -专利权人：沈阳芯源微电子设备有限公司
申请日： 2013-11-11 - 公布日： 2015-05-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及使用机械手对晶圆等产品进行传输的半导体生产制造领域，具体是一种机械手自动示教系统及方法，机械手无线通信模块连接机械手控制器，接收机械手控制器发出的控制信号，与机械手控制器进行通信；机械手连接机械手无线通信模块，接收机械手无线通信模块的控制信号，移动到目标位置；无线通信晶圆工具连接机械手，接收控制信号后进行图像识别。本发明能够实现承担输送晶圆的机械手中心与输送单元中心的自动对准，并自动保存输送单元中心位置信息的功能，达到提高定位精度，节省作业时间及防止人为失误造成设备损坏的目的。
一种机械手自动系统方法

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